Après maintes victoires chevaleresques, Jeanne est capturée par le camp adverse puis vendue aux Anglais. Elle est gardée prisonnière au château de Rouen avant de comparaître pour sorcellerie. Du début des audiences au supplice final, le film suit au plus près les minutes authentiques du procès. Robert Bresson refuse toute psychologie pour privilégier l'aventure intérieure et l'énigme à jamais insoluble de Jeanne.